藏族具有悠久的歷史，藏族的先民們自遠(yuǎn)古時(shí)就居住在雅魯藏布江中游兩岸。據(jù)考古發(fā)現(xiàn)，早在4000多年前，藏族的祖先就在雅魯藏布江流域繁衍生息了。據(jù)漢文史籍記載，藏族屬于兩漢時(shí)西羌人的一支。當(dāng)時(shí)甘青一帶西羌諸部已與漢朝發(fā)生密切的政治經(jīng)濟(jì)聯(lián)系，而西藏有“發(fā)羌”(發(fā)，古音讀bod)、“唐牦”等部，與甘青諸部已有往來。據(jù)藏文史籍記載，吐蕃王室的始祖崛起于西藏山南地區(qū)的雅隆河谷，為“六牦牛”部的首領(lǐng)，在松贊干布以前已傳20余世。當(dāng)進(jìn)入父系氏族社會(huì)，從最初幾代首領(lǐng)的母子連名中，還可以看到曾經(jīng)歷母系氏族階段的痕跡。公元6世紀(jì)，山南號稱“悉補(bǔ)野”部的首領(lǐng)與鄰部結(jié)成聯(lián)盟并尊為盟主。

當(dāng)時(shí)，西藏境內(nèi)另外還有“羊同”、“澎波”、“蘇毗”、“工布”等10余族部，均已進(jìn)入奴隸制社會(huì)。雅隆部落首領(lǐng)成為部落聯(lián)盟領(lǐng)袖，號稱“贊普”（王），建成自稱為“博”的奴隸制王朝。7世紀(jì)初，雅隆部落首領(lǐng)兼并了達(dá)布、工布、娘布、蘇毗等諸部，第三十二代贊普松贊干布統(tǒng)一整個(gè)西藏地區(qū)，定都邏娑（今拉薩），建立了吐蕃王朝。始制藏文、藏歷，創(chuàng)訂法律、度量衡，分設(shè)文武各級官職。劃分全境為四大軍政區(qū)域，在西藏建成自稱為“蕃”，漢籍稱作“吐蕃”的奴隸王朝。公元641年，贊普松贊干布與唐朝的文成公主聯(lián)姻，被唐封為駙馬都尉西海郡王。公元710年，犀德祖贊又與唐朝的金城公主聯(lián)姻，由于與東部中原地帶的政治、經(jīng)濟(jì)、文化等方面的交往，使西藏社會(huì)逐步有了很大發(fā)展，由此揭開藏、漢文化交流史上的新篇章。

但從9世紀(jì)末開始，果族內(nèi)部矛盾逐步加深，藏區(qū)陷入長期的分裂割據(jù)狀態(tài)，并形成“阿里王系”及（后藏）“亞澤”王系、（山南）“雅隆覺阿”王系和（前藏）“拉薩王系”等。它們各自為政，不相統(tǒng)屬，有時(shí)還常常為各自利益互相侵襲劫掠，大小戰(zhàn)爭頻繁。這一時(shí)期，藏傳佛教（也稱喇嘛教）為藏區(qū)各階層所接受，并逐步深入到藏族社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域，佛教上層人物往往和當(dāng)?shù)厥最I(lǐng)緊密結(jié)合，互為利用，在藏族歷史上形成了政教合一的封建體制。在宋代，藏族各地方政權(quán)又加強(qiáng)與內(nèi)地的聯(lián)系，有些地方首領(lǐng)受到中央政權(quán)的策封。“茶馬互市”等藏、漢貿(mào)易有了較大發(fā)展。

元朝時(shí)期，藏族地區(qū)正式納入了祖國版圖，成為中國領(lǐng)土不可分割的一部分。元初，設(shè)立總制院（后更名為宣政院），管理全國佛教僧徒和藏族地區(qū)軍政事務(wù)，這是中央在西藏設(shè)官建制的開始。在藏區(qū)分設(shè)三個(gè)宣慰史司都元帥府，分別管轄西北、西南各省內(nèi)的藏區(qū)以及西藏地區(qū)，還設(shè)立了十三萬戶府統(tǒng)一管理地方軍民政教事務(wù)。元朝中央多次派員到衛(wèi)藏統(tǒng)計(jì)土地、清查人口、建立驛站、厘定賦稅、重新擬定差役制度。由中央頒發(fā)封地文書以確定各地封建領(lǐng)主對所屬莊園的占有，封賜印信以確立各級官吏的職權(quán)。同時(shí)，元朝中央將刑法頒行藏區(qū)，并派軍隊(duì)駐扎在各戰(zhàn)略要地，由此拉開了中央政權(quán)對藏區(qū)全面施政的序幕。

明朝繼承了元朝對藏族地區(qū)的管理制度，除設(shè)置專門的管理機(jī)構(gòu)外，對西藏地區(qū)佛教各派的首領(lǐng)先后分封三大法王和五個(gè)王爵。對西北、西南藏族地區(qū)，仍沿用元朝的土司制度進(jìn)行管理。

清朝統(tǒng)一中國后，藏族地區(qū)與中央政府的關(guān)系更為密切，在中央設(shè)理藩院，負(fù)責(zé)西藏和蒙古地方事務(wù)。并正式策封了藏傳佛教格魯派兩大活佛為達(dá)賴?yán)铮?653年）和班禪額爾德尼（1713年）。扶持了以達(dá)賴?yán)餅榇淼狞S教勢力，加強(qiáng)了中央對西藏的直接管理。1725年，清朝在西寧設(shè)置辦事大臣，兩年后又在拉薩設(shè)置駐藏辦事大臣。1751年，清朝中央又在西藏設(shè)立了噶廈政府，政府中設(shè)四名噶倫，正式授權(quán)達(dá)賴?yán)锕芾砦鞑氐胤叫姓聞?wù)，政教合一的制度從此正式確立。

1792年，清朝擊退了入侵西藏的廓爾喀軍。次年，清政府在西藏頒行了著名的《欽定藏內(nèi)善后章程》二十九條，對西藏地區(qū)的官制、軍制、邊防、財(cái)政、司法、戶口、差役和涉外事宜等，都作了詳細(xì)具體的規(guī)定，確立了駐藏大臣監(jiān)督辦理西藏政務(wù)的職權(quán)。西北和西南的藏族地區(qū)歷來與西藏關(guān)系密切，這些地方各民族雜居，清朝政府分別命西寧辦事大臣和四川總督直接統(tǒng)轄，管理方法仍沿用元、明土司制度，以后又在西南藏族地區(qū)推行了改土歸流。

鴉片戰(zhàn)爭以后，西藏地區(qū)成了英、俄、法、日等國角逐的場所，1888年，英國侵略軍發(fā)動(dòng)對西藏隆吐山的武裝進(jìn)攻，西藏地方政府派遣藏軍和英軍展開激戰(zhàn)；1904年，英國軍隊(duì)又侵占了西藏的江孜，西藏人民奮起反抗，由于敵強(qiáng)我弱，江孜保衛(wèi)戰(zhàn)失利，英軍長驅(qū)直入，一度占領(lǐng)了拉薩。如《中英會(huì)議藏印條約》、《中英會(huì)議藏印續(xù)約》、《拉薩條約》、《中英續(xù)訂藏印條約》等。

辛亥革命后，北洋政府在北京設(shè)有管理蒙古、西藏等少數(shù)民族地區(qū)地方事務(wù)的專門行政機(jī)構(gòu)。1929年，國民政府在南京設(shè)立蒙藏委員會(huì)，是年，建青海省。西藏地方與中央的關(guān)系得到很大改善。

1949年，中華人民共和國成立。中央人民政府根據(jù)西藏的歷史和現(xiàn)實(shí)情況，決定采取和平解放的方針。1951年5月23日，中央人民政府和西藏地方政府的代表就西藏和平解放的一系列問題達(dá)成協(xié)議，簽訂了《中央人民政府和西藏地方政府關(guān)于和平解放西藏辦法的協(xié)議》（簡稱“十七條協(xié)議”）。

1954年，達(dá)賴?yán)铩喽U額爾德尼聯(lián)袂赴北京參加中華人民共和國第一屆全國人民代表大會(huì)，并分別當(dāng)選為全國人民代表大會(huì)常務(wù)委員會(huì)副委員長和委員。1956年，西藏自治區(qū)籌備委員會(huì)成立，達(dá)賴?yán)锞腿挝鞑刈灾螀^(qū)籌備委員會(huì)主任委員。

1965年9月，正式成立了西藏自治區(qū)。此外，西南、西北藏族聚居區(qū)也相繼成立了自治州、自治縣和自治鄉(xiāng)。