現(xiàn)代學(xué)者將瑜伽分為四個(gè)時(shí)期：前古典時(shí)期，由公元前5000年開始，直到梨俱吠陀的出現(xiàn)為止，約有3000多年的時(shí)期，是瑜伽原始發(fā)展，缺少文字記載的時(shí)期，瑜伽由一個(gè)原始的哲學(xué)思想逐漸發(fā)展成為修行的法門，其中的靜坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。

古典時(shí)期，由公元前1500年《吠陀經(jīng)》籠統(tǒng)的記載下來，到了《奧義書》明確的記載瑜伽，到《薄伽梵歌》出現(xiàn)，完成了瑜伽行法與吠檀多哲學(xué)的合一，使瑜伽這一民間的靈修實(shí)踐變?yōu)檎y(tǒng)，由強(qiáng)調(diào)行法到行為、信仰、知識(shí)三者并行不悖。

大約在公元前300年時(shí)，印度大圣哲帕坦伽利（英文：Patanjali）創(chuàng)作了《瑜伽經(jīng)》，印度瑜伽在其基礎(chǔ)上真正成形，瑜伽行法被正式訂為完整的八支體系。帕坦伽利被尊為瑜伽之祖。

瑜伽之祖帕坦伽利（Patanjali），一般認(rèn)為他誕生于公元前約200至500年間的印度拉爾（Ra'r'h）地區(qū)。傳說中， 帕坦伽利的母親哥妮卡（Gonika'）是個(gè)飽學(xué)的瑜伽行者，她一直希望將所學(xué)傳給一位賢能之士但未能如愿。哥妮卡心里想說她的生命所剩無幾，她就向太陽神祈求，希望可以賜給她一位所尋覓的賢者。她雙手捧水閉眼向太陽神禱告，正當(dāng)她要獻(xiàn)水給太陽神時(shí)，她睜眼看到手中有一條小蛇，小蛇瞬間化成人形，向她說：“我想做你的孩子。”哥妮卡答應(yīng)了，并為他取名Patanjali。Pat的意思是掉落，an‘jali的意思是雙手合十，因?yàn)榕撂官だ拖裼商斓袈渲了种械娜耍跃腿∶麨镻atanjali。

瑜伽之祖帕坦伽利塑像傳說中帕坦伽利是蛇神Adisesa為了撰寫大法和獻(xiàn)身神圣之舞，在主濕婆（Shiva)的祝福下轉(zhuǎn)世人間成為瑜伽之祖。

后古典時(shí)期，由《瑜伽經(jīng)》以后，為后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奧義書”，密教和訶陀瑜伽?！拌べW義書”有二十一部，在這些“奧義書”中，純粹認(rèn)知，推理甚至冥想都不是達(dá)到解脫的唯一方法，它們都有必要通過苦行的修練技術(shù)所導(dǎo)致的生理轉(zhuǎn)化和精神體會(huì)，才能達(dá)到梵我合一的境地。因此，產(chǎn)生出了節(jié)食、禁欲，體位法，七輪等，加上咒語、手印身印尚師之結(jié)合，是后古典時(shí)期瑜伽的精華。

19世紀(jì)的“克須那摩卻那”是現(xiàn)代瑜伽之父。其后的“愛恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的領(lǐng)導(dǎo)者。另外印度錫克族的“拙火瑜伽”和“濕婆阿蘭達(dá)”瑜伽也是二個(gè)重要的瑜伽派別，一個(gè)練氣一個(gè)練心。

瑜伽發(fā)展到了今天，已經(jīng)成為世界廣泛傳播的一項(xiàng)身心鍛煉修習(xí)法。從印度傳至歐美、亞太、非洲等等，因?yàn)樗鼘?duì)心理的減壓以及對(duì)生理的保健等明顯作用而備受推崇。同時(shí)不斷演變出了各種各式的瑜伽分支方法，比如熱瑜伽、哈他瑜伽、高溫瑜伽、養(yǎng)生瑜伽等等，以及一些瑜伽管理科學(xué)。

在現(xiàn)代，也產(chǎn)生了一些在全球具有廣泛影響力的瑜伽大師 ，例如室利·阿羅頻多、辨喜、艾揚(yáng)格、斯瓦米·蘭德福、張蕙蘭等。不可否認(rèn)，悠久的瑜伽將會(huì)更加受到各界人士的喜愛。由斯瓦米·蘭德福擔(dān)任首席大師的印度帕坦伽利瑜伽學(xué)院有限公司是當(dāng)今世界上歷史傳承最悠久、最權(quán)威的瑜伽學(xué)院和瑜伽教練資質(zhì)等級(jí)評(píng)定認(rèn)證機(jī)構(gòu)。