漢五年(公元前202年)，劉邦徹底擊潰項羽后，大軍行至定陶時，手下一干大將包括韓信、英布、彭越等聯合上書，請求劉邦稱皇帝。劉邦幾次謙讓，大將們幾次上書，雙方表演一番后，劉邦終于同意稱帝。二月初三那天，在“汜水之陽”(即定陶，今山東省定陶縣)稱帝，建國號為漢。稱帝時，劉邦對一干大臣說，秦朝那些宮廷禮儀太繁瑣了，咱們是弟兄，不搞那一套，一切從簡，喝酒吃肉，不分彼此。將軍們聽了劉皇帝的話，個個高興，人人開心。

但是，過了不久，問題出來了。和劉邦一起打天下的一批功臣，尤其是從沛縣起兵就一直跟著他的那一幫人，舉止豪爽，言語耿直，但是大多沒啥文化，缺乏約束。在宴會上，武將們喝醉了，一談起過去打仗，各個都來了精神，各自夸耀自己的功勞。高興了，拔劍起舞。若彼此言語不和，爭吵是常有的事情，甚至還會發生打鬧。皇帝召集的宴會上，經常有人拿著刀劍，大呼大叫地砍柱子，斬案桌，鬧得朝堂快變成戰場了。劉邦覺得這群哥們的做法太沒體統，但是又不知道怎么約束。這時，一個叫叔孫通的人看出了劉邦的心思，給劉邦提出了建議。他對劉邦說：“儒生雖然不能在戰場上沖鋒陷陣、殺敵攻城，但是儒生善于守住勝利果實，善于管理朝政。魯地是儒學發源地。請陛下準許我去那里招聘儒生，我帶領他們制定朝儀。”劉邦聽了后，問了叔孫通一個今天看來無厘頭、有點好笑的問題。劉邦問他：“難不難？我能不能學會？”一個皇帝居然擔心自己沒法學會朝儀，難道不好笑嗎？其實劉邦的擔心是有道理的。劉邦出身底層，雖然懂得駕馭人才，但是文化知識確實不高。他手下的武將也和他一樣很粗俗。如果朝儀太繁雜，這些人會抵觸。如果朝儀制定出來卻執行不下去，那就完全沒有意義了。

叔孫通向劉邦保證：最愚昧的人都可以學會，更不要說尊貴的皇帝了。劉邦笑了笑，同意了叔孫通的建議，讓叔孫通全權負責這件事。叔孫通是秦朝的博士，知識淵博，精通儒學。得到劉邦批準后，叔孫通按照計劃，到魯地征召了一批精通三代及秦朝禮儀的儒生，帶領他們根據“尊敬皇帝、約束臣子”的精神，按照簡潔、易學、儀式感強的原則，雜采夏商周的禮儀與秦朝禮儀，制訂了一整套完備、比秦朝朝儀更簡潔的朝儀。禮成。叔孫通帶領手下儒生向劉邦作了演示。劉邦滿意地說：“這我也學得會嘛。”于是他召集文武大臣，下令他們都聽叔孫通的指揮，到城外去練習朝儀。叔孫通帶領儒生教大臣們學習朝儀。練了一個來月，大臣們都熟悉了。叔孫通便將向劉邦作了匯報，并且請劉邦親自去檢閱大臣們演練朝儀。劉邦檢閱完之后非常滿意。漢高祖七年(公元前200年)，蕭何已經修好了長樂宮。元旦那天，大臣們在長樂宮正式朝賀。新的朝儀從這一天開始實行。

元旦，長樂宮大殿上早早就布置好儀仗，嚴肅整齊。到了上朝時間，大臣們按官銜大小，各就各位。按照叔孫通制定的上朝儀式，大臣們面朝皇帝，俯伏、起立、行禮、就座，沒有一個人敢有絲毫錯亂。御史在旁監督，連喝酒、敬酒都有特定的規矩。高高地大殿上，漢高祖看著眼前平日里不可一世的武將們個個表情肅穆、畢恭畢敬，往日亂哄哄的朝堂變得尊卑有序、井井有條。再沒人敢高聲喧嘩、拍肩搭膊。劉邦心里樂開了花，很是得意，不覺脫口而出說道：“吾乃今日知為皇帝之貴也！”無規矩不成方圓。叔孫通通過制定規矩，強化了上朝的儀式感，營造出莊嚴肅穆的氣氛;通過制度，強化了尊卑和等級，從而讓劉邦找到了當皇帝的感覺。劉邦是中國歷史上第一個通過起義從草根當上皇帝的人。叔孫通為他制定的朝儀，不但讓他找到了當皇帝的感覺，也讓后世的帝王們有了效法的榜樣。叔孫通干了一件意義重大，且令領導非常滿意的工作，皇帝劉邦立即升他為太常，賜金五百斤。