漢武帝登上皇帝寶座后，著手做的第一件事就十分具有轟動效應，他廣發詔令：號召天下郡國，向朝廷舉薦賢良之士，凡是品行端正、有文字功底或特殊才能的讀書人，只要你有好的治國方略，能夠指出朝廷政策的得與失，或者有其他人不具備的特殊才能，新皇上都會重用你，“待以不次之位”。

為此，他還專門成立了一個機構，叫做“公車署”，也稱“公車處”，意思是這些人才在長安參觀游覽，可以免費乘坐“公車”。換成現代漢語，“公車處”就是配有專車的“特殊人才引進處”。實際上，公車處除了負責人才引進方面的工作外，還肩負著另外一個重要任務，就是接待百姓“上訪”。

在中國歷史上，早就有了有關信訪的制度或者規定，也有專門負責這個工作的官員和機構。這都是統治者為了表示親民愛民而建立的形象工程，據《大戴記·保傅》、《淮南子·主術篇》等古籍記載，堯在位時，于庭前設“進善旌”，聽取天下百姓的建議，后又立“誹謗之木”，“使天下得攻其過”；舜“置敢諫之鼓”，“使天下得盡其言”。

舜時，還首置龍為納言。進善旌、誹謗木、敢諫之鼓是中國信訪制度的源頭，納言也可謂中國最早的信訪官職。

以后各朝各代都有類似機構，只是在名稱和具體職責分工方面有所變化，比如，西周時期，周王朝設立了路鼓和肺石制度。《周禮·夏官·大仆》中說：“建路鼓于大寢之門外而（大仆）掌其政，以待達窮者遽令，聞鼓聲，則速逆御仆與御庶子。”

此外，周朝還設置“肺石”，以使民有不平，得擊三石鳴冤。《周禮·秋官·大司寇》記載：“以肺石遠（達）窮民，凡遠近恂獨老幼之欲有復于上，而其長弗達者，立于肺石，三日，士聽其辭，以告于上而罪其長。”這里的“士”就是專職的信訪官員。

最顯著的變化就是有了專門的職能機構和管理者。漢代的信訪機構叫作公車署，其一把手叫作公車司馬令，其副手為公車司馬丞，他們的職責之一是接待和安排上書或請求面見皇帝陳言的吏民，也是兼管信訪事務的官員。

《漢官儀》云：“公車司馬掌殿司馬門，夜徼宮中，天下上事及闕下所征召皆總領之，令秩六百石。”不過，漢朝仍舊沿襲了“周鼓上言變事”的制度，要求官吏須提供方便，不得隨意阻斷刁難，若不及時向上轉達，滿半月以上將受懲罰。在西漢時代，又設有詣闕上書制度。

它是漢代提起訴訟的一種方式，指案件受害人或其他受到冤屈的人到京師向中央的司法機關提出訴訟，是一種典型的越訴行為。此外，漢代吏民上書信訪的形式還有御駕前“庶行上書”、“因嬖人奏之”等，而御駕前“庶行上書”，大概是后代“邀車駕”或“告御狀”這種信訪形式之源頭。

西漢文帝時，出了一位著名的公車司馬令，此人名叫張釋之，和賈誼同志是河南老鄉，賈誼為洛陽人，張釋之乃是南陽人。張釋之為官清廉、公正，但是仕途不怎么順，他在騎郎的位子上一坐就是十年，毫無升遷的希望。

幾近絕望之時，伯樂袁盎出現了，他向文帝舉薦張釋之，這樣他得以位列九卿，做了公車司馬令。

雖然，公車司馬令并不是什么顯赫的職位，但是卻與張釋之的專業和特長相當對口。張釋之是當時著名的法學家，他認為“法者，天子所與天下公共也”。如果皇帝以個人意志隨意修改或廢止法律，“是法不信于民也”。時人稱贊，“張釋之為廷尉，天下無冤民”（當然這是后話）。

在外人看來，公車司馬也就是一個傳達室，可是這個傳達室顯然不同于一般傳達室。它是皇家設在皇宮南面的一扇門，叫司馬門。公車司馬令就負責看守這扇門，巡視周邊環境治安是否良好，有百姓來上訪、告御狀的，以及四方貢獻、被征召者，都給接待一下，該上報的上報，不該上報的就給擋回去。

看似不起眼，實際上公車司馬的權力并不小。比如有一次，當時還是太子的劉啟和梁王同乘一輛馬車，進宮向文帝請安。當他們路過司馬門時，理應下車。可二人年輕氣盛，又覺得自己身份高貴，就橫沖直撞地闖進去了。

當時，正在值班的張釋之不干了，他追上去就將二人攔了下來，愣是不放行。不僅如此，回到辦公室當即寫了一份奏章，彈劾太子劉啟和梁王。

這件事情最后居然驚動了皇太后，最后是太后下了道特赦令，才寬恕了太子的愚蠢行為。好在文帝還算個好皇帝，并沒有責怪張釋之，反倒認為他盡忠職守，是個恪守規矩、剛直不阿的人，于是提拔為中大夫，后來又任命為中郎將，直至當上了漢帝國的廷尉，即相當于今天的司法部長。

由張釋之的升遷可以看出，公車司馬作為專管信訪的機構并不是可有可無的，至少在漢初是受到足夠重視的，否則它的工作人員也不可能受到中央政府的青睞。之后，以公車署作為中央信訪接轉機構的制度，一直沿襲到魏晉南北朝，只不過隸屬關系有所變化。

如三國魏時，公車署歸皇宮警衛司令（衛尉）領導，東晉和南朝宋、梁的公車署，歸皇帝的侍從顧問機構門下省領導。總體上看，公車署一直是除行政、司法乃至監察系統以外，君主直接了解社情民意的管道。