春秋時期中原地區的第一個霸主齊桓公去世后，各國諸侯頓時失去了一匡天下的領導人，成為一片散沙。齊國因內亂而中衰，晉、秦也有各自的苦衷，暫時無力過問中原。這樣，長期以來受齊桓公遏制的南方強國——楚國，就企圖乘機進入中原，攫取霸權。素為中原列國目為“蠻夷之邦”的楚國的北進勢頭，引起中原諸小國的忐忑不安，于是一貫自我標榜仁義的宋襄公，便想憑藉宋為公國、爵位最尊的地位以及領導諸侯平定齊亂的余威，出面領導諸侯抗衡楚國，繼承齊桓公的霸主地位，并進而伺機恢復殷商的故業。可是在當時，宋國的國力遠遠不逮楚國，宋襄公這種不自量力的做法，造成宋楚間矛盾的高度激化，楚國對當年的齊桓公是無可奈何的，但這時對付宋襄公卻是游刃有余，所以它處心積慮要教訓宋襄公，結果終于導致了泓水之戰的爆發。

且說宋襄公專心致志爭當盟主，雖然雄心勃勃，但畢竟國力有限，因此只能單純模仿齊桓公的做法，以“仁義”為政治號召，召集諸侯舉行盟會，藉以抬高自己的聲望。可是他的這套把戲，不僅遭到諸多小國的冷遇，更受到楚國君臣的算計。在盂地(今河南省睢縣西北)盟會上，宋襄公拒絕事前公子目夷提出的多帶兵車，以防不測的建漢，輕車簡從前往，結果為不講信義的楚成王手下的軍隊活捉了起來。

楚軍押著宋襄公乘勢攻打宋都商丘(今河南商丘市)，幸虧太宰子魚率領宋國的軍民進行頑強的抵抗，才抑制了楚軍的攻勢，使其圍攻宋都數月而未能得逞。后來，在魯僖公的調停之下，楚成王才將宋襄公釋放回國。宋襄公遭此奇恥大辱，真是氣不打一處來。他既痛恨楚成王的不守信義，更憤慨其他諸侯國見風使舵，背宋親楚。他自知軍力非楚國之匹，暫時不敢主動去惹犯它;而是先把矛頭指向臣服于楚的鄭國，決定興師討伐它，以顯示一下自己的威風，挽回自己曾為楚囚俘的面子。大司馬公孫固和公子目夷(宋襄公的庶兄)都認為攻打鄭國會引起楚國出兵干涉，勸阻宋襄公不要伐鄭。可是宋襄公卻振振有詞為這一行動進行辯護：“如果上天不嫌棄我，殷商故業是可以得到復興的。”執意伐鄭。鄭文公聞訊宋師大舉來攻，立即求救于楚。楚成王果然迅速起兵伐宋救鄭。宋襄公得到這個消息，才知道事態十分嚴重，不得已被迫急忙從鄭國撤軍。周襄王十四年(公元前638年)十月底，宋軍返抵宋境。

周襄王十四年(公元前638年)十一月初一，楚軍進抵泓水南岸時，宋軍已占有利之地，在泓水北岸列陣待敵。

這時楚軍猶在陳國境內向宋國挺進途中。宋襄公為阻擊楚軍于邊境地區，屯軍泓水(渦河的支流，經今河南商丘、柘城間東南流)以北，以等待楚軍的到來。十一月初一，楚軍進至泓水南岸，并開始渡河，這時宋軍已布列好陣勢。宋大司馬公孫固鑒于楚宋兩軍眾寡懸殊，但宋軍已占有先機之利的情況，建議宋襄公把握戰機，乘楚軍渡到河中間時予以打擊。

當楚軍開始渡河時，右司馬公孫固向宋襄公建議：“彼眾我寡，可半渡而擊”，宋襄公拒不同意，說仁義之師“不推人于險，不迫人于阨 ”。

但是卻為宋襄公所斷然拒絕，從而使楚軍得以全部順利渡過泓水。楚軍渡河后開始布列陣勢，這時公孫固又奉勸宋襄公乘楚軍列陣未畢、行列未定之際發動攻擊，但宋襄公仍然不予接受。一直等到楚軍布陣完畢，一切準備就緒之后，宋襄公這才擊鼓向楚軍進攻。可是，這時一切都已經晚了，弱小的宋軍哪里是強大楚師的對手，一陣廝殺后，宋軍受到重創，宋襄公本人的大腿也受了重傷，其精銳的禁衛軍(門官)悉為楚軍所殲滅。只是在公孫固等人的拼死掩護下，宋襄公才得以突出重圍，狼狽逃回宋國。泓水之戰就這樣以楚勝宋敗降下帷幕。

戰后國人皆怨襄公指揮不當，但宋襄公并未認識自己的錯誤，向臣民辯解說：“古之為軍，臨大事不忘大禮”、“君子不重傷(不再次傷害受傷的敵人)、不擒二毛(不捉拿頭發花白的敵軍老兵)、不以阻隘(不阻敵人于險隘中取勝)、不鼓不成列(不主動攻擊尚未列好陣的敵人)”，認為自己遵守古訓行事并無不當。公元前637年(周襄王十五年)五月，宋襄公傷重而死。