周莊王十四年(公元前684)初，齊國軍隊(duì)進(jìn)攻魯國。魯人曹劌往見魯莊公，詢問其作戰(zhàn)的理由。魯莊公以平時(shí)用度與臣下分享及祭祀時(shí)不濫設(shè)祭品為理由，均未被曹劌接納。魯莊公隨后稱自己在司法方面盡量做到合情、公平，曹劌便認(rèn)為魯“可以一戰(zhàn)”，并獲魯莊公批準(zhǔn)隨行督戰(zhàn)。

同年齊軍仗著兵強(qiáng)馬壯，侵入魯境。魯莊公暫時(shí)避開齊軍鋒芒，撤退到有利于反攻的地方——長勺(今萊蕪苗山鎮(zhèn))。由于干時(shí)戰(zhàn)爭的勝利，鮑叔牙以下將士都輕視魯軍，認(rèn)為不堪一擊，于是發(fā)起聲勢洶涌的攻擊。魯莊公見齊軍攻擊魯軍陣地，就要擂鼓下達(dá)應(yīng)戰(zhàn)的命令。曹劌勸阻說：齊兵勢銳，我軍出擊正合敵人心愿，勝利沒有把握，“宜靜以待”，不能出擊。

莊公遂令魯軍固守陣地，只令弓弩手射擊，以穩(wěn)住陣勢。齊軍沒有廝殺到對手，又沖不進(jìn)魯軍陣地，反而受到魯軍弓弩猛射而無法前進(jìn)，只得向后撤退。經(jīng)過稍事休整，鮑叔牙又下令展開第二次攻擊，曹劌勸莊公仍然不要出擊，繼續(xù)固守陣地。齊軍攻勢雖猛，但仍攻不進(jìn)陣內(nèi)，士氣不免疲憊，再退回到原陣地。

齊軍兩次進(jìn)攻，魯軍都沒有應(yīng)戰(zhàn)，鮑叔牙和齊軍將領(lǐng)都認(rèn)為魯軍怯于應(yīng)戰(zhàn)，決定再次發(fā)動(dòng)進(jìn)攻。于是齊軍聲勢浩大的第三次進(jìn)攻，迅即出現(xiàn)于魯軍面前。曹劌看到這次齊軍來勢雖猛，但勢頭沒有上兩次大，認(rèn)為出擊時(shí)機(jī)已到，立即向莊公提出反擊齊軍的建議。莊公親自擂起戰(zhàn)鼓，發(fā)出攻擊命令，隨后魯軍獲得了決定性的勝利。

魯軍戰(zhàn)勝，莊公傳令追擊。曹劌認(rèn)為齊乃大國，兵力素強(qiáng)，不容易判定是否真正失敗，很可能另有埋伏，阻止莊公下達(dá)追擊令。他登軾而望，見齊軍旗鼓雜亂，兵器倒曳，又下車觀察到齊軍戰(zhàn)車的車轍十分混亂，判定齊軍是真正潰敗，才向莊公提出大膽追擊的建議。

莊公令下，魯軍猛打猛追，給齊軍以沉重打擊，俘獲大量甲兵和輜重，把齊軍趕出國境，并射殺齊桓公子公子雍，洗滌干時(shí)之戰(zhàn)所蒙受的恥辱，國勢為之一振。

周莊王十四年(公元前684)六月，齊國聯(lián)合宋國再次進(jìn)攻魯國。魯莊公與宋國戰(zhàn)于乘丘，取得大勝。齊國軍隊(duì)隨后撤退

次年 五月，宋國伐魯以報(bào)乘丘之?dāng)。攪俅螒?zhàn)勝。

齊國于前681年與魯國在柯舉行和會(huì)。終魯莊公之世齊魯關(guān)系相對和睦，齊僅于前675年聯(lián)合宋、陳兩國進(jìn)攻魯國西部。