南朝宋永初元年(北魏泰常五年，420)至陳禎明三年(隋開皇九年，589)，南朝與北朝為擴張勢力和疆土進行爭奪、兼并的戰爭。東晉、十六國之后，中國歷史進入南北朝時期。南朝歷經宋、齊、梁、陳四代;北朝歷經北魏，東魏、西魏，北齊、北周。公元386年，鮮卑族拓跋部首領拓跋珪建立北魏。拓跋珪稱魏王后，即進行統一北方的戰爭。在擊敗后燕、奪取黃河以北廣大地區之后，于天興元年(398)在平城(今山西大同東北)稱帝。拓跋珪死后，其子拓跋嗣即位，開始向黃河以南發展。與此同時，東晉北府兵將領劉裕起兵討滅篡晉稱帝的原荊州刺史桓玄，滅南燕、后秦，于公元420年代東晉稱帝，建國號為宋。擁有東自青、兗二州，西至潼關(今陜西潼關東北)的黃河以南地區。與北魏隔黃河對峙。

北魏與南朝宋、齊、梁的戰爭

宋永初三年(422)，拓跋嗣乘劉裕病故，發動北魏攻宋河南之戰，先后投入十余萬步騎，重點進攻黃河南岸的宋軍事重鎮。至次年閏四月，先后攻取金墉(今河南洛陽東北)、虎牢(今滎陽西北汜水鎮西)、滑臺(今滑縣東)和東陽(今山東青州)等城，占領司、兗、豫等州。宋元嘉七年(430)三月，宋文帝劉義隆乘北魏與柔然作戰無暇南顧之機，出兵北伐。七月，收復滑臺、洛陽(今洛陽東北)、虎牢、碻磝(今山東茌平南)，一度收復河南失地。十月，魏軍渡河，再次攻克洛陽、虎牢。十一月，復攻滑臺。次年初，宋將檀道濟救滑臺被阻。守軍糧盡，滑臺被北魏軍攻占。

北魏太平真君十一年(450)二月，北魏太武帝拓跋燾親率10萬步騎部南下攻宋，圍攻懸瓠(今河南汝南)。四十余日不克，退還平城。七月，宋軍攻魏，取碻磝，圍滑臺。十月，拓跋燾以號稱百萬之眾渡黃河，解滑臺之圍，長驅南進。十二月抵瓜步(今江蘇六合東南)，聲言欲渡江奪取建康(今南京)。次年正月，因乏食、疾疫流行而北撤。宋泰始二年(466)，宋內訌，邊將薛安都以彭城降北魏后，淮北四州及淮西之地盡入于北魏。宋無力收復河南失地爭奪中原，遂沿淮設防。

升明三年(479)蕭道成代宋建立齊朝，史稱南齊。北魏太和十七年(493)，北魏孝文帝拓跋宏遷都洛陽后，又頻繁南下攻齊。北魏、南齊沿淮河進行長達23年之久的戰爭。南齊由于農民起義的打擊和宗室內戰，國力日衰，使北魏得以奪占南陽(今屬河南)、壽陽(今安徽壽縣)。齊雍州刺史蕭衍乘政局混亂，舉兵東下攻占建康，建立梁朝。天監四年(505)，梁武帝蕭衍興兵攻北魏，以其弟蕭宏為主帥。蕭宏臨陣怯懦，指揮不力，導致梁軍大敗。六年，在鐘離之戰中，梁守將昌義之堅守疲敵，配合韋叡等率援軍適時反攻，擊敗北魏軍，取得了自宋元嘉初年以來南朝對北朝作戰的一次大捷。對穩定淮南形勢起了重要作用。

北魏后期，朝政腐敗，民族矛盾、階級矛盾激化。正光四年(523)，北部邊防六鎮軍民不堪鎮將壓迫，相繼聚眾反魏。北魏六鎮起義后，關隴、河北和山東等地掀起了各族人民起義的浪潮。這些起義雖然最終失敗了，但對北魏王朝仍是一次沉重打擊，加劇了統治集團內部的矛盾和分裂。永安元年(528)，爾朱榮發動河陰之變，控制北魏朝政。三年，孝莊帝殺爾朱榮。榮侄爾朱兆起兵殺孝莊帝，另立元恭為帝。普泰二年(532)，在韓陵之戰中，以晉州刺史高歡為首的六鎮鮮卑聯合河北大族武裝大敗爾朱氏軍。不久，爾朱氏勢力消亡。高歡居晉陽，遙控北魏朝政。

東魏、西魏、北齊與南朝梁的戰爭

北魏永熙三年(534)七月，北魏孝武帝元修不甘受高歡控制，逃往長安，投奔關西大都督宇文泰。十月，高歡擁立元善見為帝，由洛陽遷都鄴城，史稱東魏。次年正月，宇文泰在長安立元寶炬為帝，史稱西魏。此后，東魏與西魏展開了20余年的爭奪戰。西魏大統三年(537)，在東西魏潼關之戰和沙苑之戰后，西魏乘勝東進，攻下蒲坂(今山西永濟西南)和金墉，與東魏爭奪洛陽。東魏武定元年(543)，東魏與西魏又先后在河橋(今河南孟縣西南黃河上)南城、邙山(今洛陽北)交戰，東魏先勝后敗，高歡逃離洛陽。西魏因無力鞏固洛陽而撤兵，以黃河為界設防。四年，高歡大舉進攻西魏重鎮玉壁(今山西稷山西南)，苦戰50余日不能下，損失7萬人，被迫退兵。五年，高歡病卒。八年，高歡子高洋代東魏稱帝，改國號齊，史稱北齊。

梁乘東西魏相互兼并之機，欲攻中原，以恢復對河南的控制。梁太清元年(547)，東魏叛將侯景許以所據河南之地降梁，求梁出兵援救。梁武帝不顧群臣反對，出兵支援侯景，被東魏擊敗。侯景南逃，據梁壽陽。翌年，侯景反對梁與東魏議和，聯結臨賀王蕭正德反梁，渡江攻建康。三年，攻入臺城(今南京玄武湖南)，侯景等所過之地，屠城擄掠，造成嚴重破壞。大寶二年(551)，梁湘中王蕭繹遣王僧辯、陳霸先等征討侯景。三年，攻破建康。侯景敗走，被部屬所殺。不久，蕭繹在江陵(今湖北荊沙)自立為帝，是為梁元帝。西魏、北齊乘侯景亂梁之機，爭相南下略地，分別取得益州、淮南等地。西魏大統年間，宇文泰創立府兵制，擴充了兵源，強化了朝廷對軍隊的控制。梁承圣三年(554)，在西魏軍破江陵之戰中梁元帝被殺，西魏立蕭敗為梁主，史稱后梁。次年十月，陳霸先于建康擁立蕭方智為帝。紹泰二年(556)，陳霸先等在北齊攻梁之戰中，得到江南民眾的支援，將北齊軍逐回長江北岸。

北周、北齊與南朝陳的戰爭

西魏恭帝四年(557)正月，宇文泰子宇文覺代西魏稱帝，史稱北周。十月，陳霸先代梁稱帝，國號陳。陳太建五年(573)，陳宣帝陳頊派部將吳明徹等率軍10萬分路攻北齊，連下歷陽(今安徽和縣)、秦郡(今江蘇六合北)、壽陽等數十城、戍，盡復江北、淮泗諸地。北周武帝宇文邕即位后，進行多方面的改革，使經濟發展，國力、軍力增強。北周建德四年(575)至六年，在北周滅北齊之戰中，宇文邕三次率軍進攻北齊，最后攻占其都城鄴，滅亡北齊，統一了中國北方，擁有黃河流域和長江上游廣大地區。北周滅北齊之后，南朝陳試圖收復淮南失地，在陳攻北周之戰中，于呂梁(今江蘇徐州東南)擊敗北周軍，圍北周彭城(今江蘇徐州)。于淮口(今江蘇清江市泗水入淮河處西)被北周軍阻塞水路，幾近全軍覆沒。北周軍攻占淮南地區，陳軍退守長江以南。北周大象二年(580)，北周宣帝宇文赟卒，子宇文闡繼位(是為北周靜帝)，隋國公楊堅輔政。大定元年(581)，楊堅廢靜帝自立，建國號為隋(是為隋文帝)，改元開皇。開皇九年(589)，隋滅陳，結束了東晉、十六國以來約270年南北紛爭局面。

南北朝戰爭前后達150余年。其中既有南北朝之間爭奪疆域的戰爭，也有王朝內部更迭的戰爭，矛盾錯綜復雜。北朝擁有強大騎兵，軍事上占有優勢。南朝得到漢族民眾支持，在幾次北伐中曾一度收復失地。但由于實力弱于北朝，作戰主要是憑借江河屏障，組織水上防御，遲滯北朝的進攻;防線由黃河退至淮河，最后以長江為界。北朝在北魏孝文帝改革和南遷后，特別是經過北魏末年各族人民起義戰爭，北方民族逐漸融合，民族矛盾降為次要矛盾。北周推行均田制和府兵制，增強了國家經濟和軍事實力。南朝在侯景之亂后走向衰敗，民眾要求統一的愿望逐漸增強，南北雙方力量對比發生重大變化，使隋朝完成了統一。

南北朝戰爭豐富了中國古代戰爭實踐，涌現出許多優秀將領。騎兵戰術和筑壘、攻堅、江河防御作戰方面比前代有進一步的發展，在中國古代戰爭史中占有重要地位。