常服

明代皇帝常服使用范圍最廣，如常朝視事、日講、省牲、謁陵、獻俘、大閱等場合均穿常服。洪武元年定皇帝常服用烏紗折角向上巾，盤領窄袖袍(即圓領)，束帶間用金、玉、琥珀、透犀。永樂三年定：“冠：以烏紗冒之，折角向上，今名翼善冠;袍：黃色，盤領、窄袖，前后及兩肩各金織盤龍一;帶：用玉;靴：以皮為之”。皇太子、親王、世子、郡王的常服形制與皇帝相同，但袍用紅色。

翼善冠

用烏紗冒于外，冠后立有折角一對，末端朝上，冠之后山正面還保留有類似早期幞頭系結、系帶的裝飾。明孝宗以后，折角末端由尖角變為圓弧形。明穆宗時，又在翼善冠上加飾嵌有珍珠寶石的金二龍戲珠。明神宗定陵出土有三頂翼善冠實物，一頂為金絲編成的金翼善冠，兩頂為烏紗翼善冠。其中保存較好的一頂烏紗翼善冠高23.5厘米、口徑19厘米，用細竹絲編成內胎，內襯紅素絹，外蒙一層黃素羅，再以雙層黑紗敷面。后山飾有二龍戲珠，龍身為金累絲編成，嵌有各色寶石及珍珠，龍珠用金制成火焰及花形底托，中間嵌珍珠一顆。系結、系帶也以金累絲制作，鑲有綠寶石。冠后折角為竹胎紗面，用金片折卷成緣邊。

圓領

明初定為盤領窄袖袍，其后袍身與兩袖逐漸寬大，又因其領式與所飾紋樣而被稱為“圓領”或“袞龍袍”。皇帝常服圓領為黃色(后期也有其他顏色)，領部右側釘紐襻扣一對、大襟釘系帶兩對用以系結固定。在前胸、后背、左肩與右肩處飾有團龍紋樣，前期以金織為主，后期多用彩織或彩繡。明英宗時在兩肩團龍之上又加飾日、月二章紋，日紋在左、月紋在右。早期兩袖往袖口處逐漸收窄，后變為寬袖，底邊呈弧形，袖端開口，有極窄的緣邊。袍身兩側開裾，在大、小襟及后襟的兩側各接出一片(共四片)，稱為“擺”或“雙擺”。另在后襟腰部兩側釘有帶襻，用來懸掛革帶。定陵共出土12件明神宗的四團龍常服圓領。

搭護

由半臂發展而來，唐代已在圓領袍下穿著半臂。明代以圓領、搭護、貼里作為常服的標準搭配。搭護為交領，短袖或無袖，領部通常綴有較寬的白色“護領”，衣身兩側開裾，并接有雙擺，穿著時襯于圓領的擺內。定陵出土有31件“交領中單”(分半袖和無袖兩式)，即為搭護，有些形制比較標準，有些則有所變化，其中大部分出土時都與圓領袍套在一起。

革帶

皇帝常服革帶用玉帶銙(帶版)，故也稱為“玉帶”。帶銙共二十枚，外形大小各不相同，都有特定的名稱：三臺(大小共3枚)、圓桃(6枚)、輔弼(2枚)、撻尾(2枚)、排方(7枚)。帶鞓(tīng)用皮革制成，外包紅色或黃色織物，表面飾描金線五道。標準革帶的帶鞓一般分作三段：左段(綴三臺中心方、左小方、左三圓桃、左輔、左撻尾)、右段(綴三臺右小方、右三圓桃、右弼、右撻尾)、后段(綴排方)，左段與右段內側各釘副帶一條，上有小孔，后段兩端有金屬帶扣一對，與副帶連接，并通過小孔調節帶鞓的圍度，而整條革帶的開口則在正前方三臺處，以金屬插銷作為開合機關。由于常服革帶要大于人體腰圍，所以不具備束腰的功能，靠圓領上的帶襻虛懸于腰部，這也是明代常服革帶的典型特征。

靴

常服一般使用皁(黑色)靴，用皮革制作，靴筒由左右兩片縫合而成，靴面則分為三片，前面兩片，后跟一片，靴筒內常襯有織物制作的護膝，靴底為粉白色，因此也稱作“粉底皁靴”。明代后期還出現其他材質的靴，如定陵出土的紅緞單靴和氈靴。

皇帝常服除了制度中規定的四團龍圓領以外，飾有云肩、通袖襕、膝襕紋樣的圓領龍袍也可以作為常服使用，如《徐顯卿宦跡圖金臺捧敕圖》中出現的明神宗，即穿著此類龍袍御門聽政。