努爾哈赤在統(tǒng)一女真各部的戰(zhàn)爭中，取得節(jié)節(jié)勝利。隨著勢(shì)力擴(kuò)大，人口增多，他于明朝萬歷二十九年(1601)建立黃、白、紅、藍(lán)四旗，稱為正黃、正白、正紅、正藍(lán)，旗皆純色。四十三年，努爾哈赤為適應(yīng)滿族社會(huì)發(fā)展的需要，在原有牛錄制的基礎(chǔ)上，創(chuàng)建了八旗制度，即在原有的四旗之外，增編鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍(lán)四旗(鑲，俗寫亦作廂)。旗幟除四整色旗外，黃、白、藍(lán)均鑲以紅，紅鑲以白。把后金管轄下的所有人都編在旗內(nèi)。其制規(guī)定：每300人為1牛錄，設(shè)牛錄額真1人;5 牛錄為1甲喇，設(shè)甲喇額真1人;5甲喇為1固山，設(shè)固山額真1人。據(jù)史籍記載，當(dāng)時(shí)編有滿洲牛錄308個(gè)，蒙古牛錄76個(gè)，漢軍牛錄16個(gè)，共400個(gè)。此時(shí)所編設(shè)的八旗，即后來的滿洲八旗。清太宗時(shí)，又建立蒙古八旗和漢軍八旗，旗制與滿洲八旗同。八旗由皇帝、諸王、貝勒控制，旗制終清未改。初建時(shí)，不但在軍事上發(fā)揮重要作用，而且具有行政和生產(chǎn)職能。清朝統(tǒng)一，太宗皇太極為加強(qiáng)對(duì)旗人的束縛，增強(qiáng)了八旗制的軍事職能，并為擴(kuò)大軍事實(shí)力和籠絡(luò)人心，又建立了漢軍八旗和蒙古八旗。各旗有軍營、前鋒營、驍騎營、健銳營和步軍營等常規(guī)伍，司禁衛(wèi)，云梯和布陣等職。另外，設(shè)立了相禮營、虎槍營、火器營和神機(jī)營等特殊營伍，演習(xí)摔跤、射箭、刺虎和操練檢槍等。由于清初諸帝很重視槍炮武功等實(shí)戰(zhàn)本領(lǐng)，八旗軍在平定三藩，收臺(tái)灣各抵御沙俄侵略等戰(zhàn)斗中都取得了輝煌戰(zhàn)績。八旗兵分為京營和駐防兩類。京營是守衛(wèi)京師的八旗軍的總稱，由朗衛(wèi)和兵衛(wèi)組成。侍衛(wèi)皇室的人。稱朗衛(wèi)，且必須是出身鑲黃、正黃和正白上三旗的旗人，如紫禁城內(nèi)午門、東西華門、神武門等由上三旗守衛(wèi)。

八旗組織中蒙古旗與漢軍旗的建立比滿洲旗稍晚。清太宗皇太極天聰三年(1629)時(shí)，已有蒙古二旗的記載，稱為左右二營。八年改稱左翼兵和右翼兵。九年，后金在征服察哈爾蒙古后，對(duì)眾多的蒙古壯丁進(jìn)行了一次大規(guī)模的編審，正式編為蒙古八旗，旗制與滿洲八旗同。漢軍單獨(dú)編為一旗，據(jù)考證是在天聰五年正月(一說天聰七年)。皇太極崇德二年(1637)分漢軍為二旗，旗色玄青，四年分二旗官兵為四旗，七年正式編為漢軍八旗，旗色與滿洲八旗同。從明萬歷四十三年八旗制度建立，直到清崇德七年才完成八旗組織三個(gè)部分二十四旗的組織建設(shè)，八旗每一旗下都包括滿洲、蒙古、漢軍三個(gè)部分。

八旗又有上三旗與下五旗的區(qū)別。順治七年(1650)底多爾袞死后，清世祖福臨為了加強(qiáng)對(duì)八旗的控制，對(duì)八旗的順序進(jìn)行了調(diào)整。由皇帝控制的鑲黃、正黃、正白三旗，稱為上三旗;由諸王、貝勒統(tǒng)轄的正紅、鑲紅、正藍(lán)、鑲藍(lán)、鑲白五旗，稱為下五旗，此后終清未改。上三旗較下五旗為崇，是皇帝的親兵，擔(dān)任禁衛(wèi)皇宮等任務(wù)，下五旗駐守京師及各地。雍正為進(jìn)一步加強(qiáng)中央集權(quán)，削弱諸王、貝勒對(duì)各旗的控制，嚴(yán)格區(qū)分下五旗中的旗分佐領(lǐng)(俗稱外佐領(lǐng))和府屬佐領(lǐng)(俗稱內(nèi)佐領(lǐng))的隸屬關(guān)系。下五旗中的主要部分旗分佐領(lǐng)，實(shí)際上也由皇帝直接控制。諸王及貝勒僅能控制其府屬佐領(lǐng)。又以鑲黃、正白、鑲白、正藍(lán)四旗居左，稱為左翼;正黃、正紅、鑲紅、鑲藍(lán)四旗居右，稱為右翼。

禁衛(wèi)軍制清朝定都北京以后，絕大部分八旗兵丁屯駐在北京附近，戍衛(wèi)京師的八旗則按其方位駐守，稱駐京八旗，俗稱京旗。另抽出一部分旗兵派駐全國各重要城市和軍事要地，稱駐防八旗。駐京八旗負(fù)責(zé)皇宮和京師的安全，實(shí)即禁軍。清禁衛(wèi)軍制大類有二，即郎衛(wèi)和兵衛(wèi)。郎衛(wèi)即指御前近衛(wèi)，專門負(fù)責(zé)皇帝及后妃等的警衛(wèi)與服務(wù)，其內(nèi)部又根據(jù)具體任務(wù)的不同，設(shè)置侍衛(wèi)處、鑾儀衛(wèi)、善撲營等不同的機(jī)構(gòu)。侍衛(wèi)處初選上三旗子弟中才武出眾者分班入值，掌上三旗侍衛(wèi)親軍之政令，供宿衛(wèi)扈從之需。鑾儀衛(wèi)亦系侍從武職，掌管帝、后車駕儀仗等機(jī)構(gòu)。宣統(tǒng)元年(1909)避溥儀名諱，改為鑾輿衛(wèi)。善撲營，順治初年曾設(shè)善射鵠、善強(qiáng)弓、善撲等侍衛(wèi)，各有專管，統(tǒng)在三旗額內(nèi)。康熙八年為懲治鰲拜專橫亂政，選侍衛(wèi)中一部分年少有力者練習(xí)撲擊之戲，鰲拜入見時(shí)，即令侍衛(wèi)等掊而縶之，于是有善撲營之設(shè)。該營專習(xí)摜交、射箭、賽馬等技藝，供皇帝游玩宴樂時(shí)表演。兵衛(wèi)即指京師及宮禁的警衛(wèi)，也根據(jù)不同的任務(wù)及防衛(wèi)的需要，分設(shè)前鋒、護(hù)軍、步兵等不同的營制。

八旗的駐防入關(guān)以前，已有八旗駐防之設(shè)。清統(tǒng)治全國以后，分為畿輔駐防、滿洲駐防和各直省駐防。畿輔駐防為守衛(wèi)京師附近地區(qū)，包括保定、張家口、熱河、察哈爾及木蘭圍場(chǎng)等地。各省駐防多為省會(huì)或重鎮(zhèn)。八旗駐地及兵額，視各代而有增損、裁并，但變化不是太大。清末全國駐防共有817個(gè)佐領(lǐng)。

八旗在全國各地駐防，一般不設(shè)都統(tǒng)。在重要地區(qū)如盛京、吉林、黑龍江、江寧、杭州、福州、廣州、荊州、西安、成都、綏遠(yuǎn)等處設(shè)將軍。凡設(shè)將軍處下設(shè)副都統(tǒng)。將軍為該地區(qū)的最高軍事長官，但不理民政。后熱河、察哈爾由副都統(tǒng)升為都統(tǒng)后，即為該地區(qū)長官。

八旗的旗務(wù)管理無論滿洲、蒙古或漢軍，均由固山額真管理。順治十七年，固山額真一律改稱都統(tǒng)。各旗均設(shè)都統(tǒng)一人，副都統(tǒng)二人。雍正元年，設(shè)八旗都統(tǒng)衙門，由上述各旗都統(tǒng)二十四人及副都統(tǒng)四十八人組成，掌滿洲、蒙古、漢軍八旗之政令，稽其戶口，經(jīng)其教養(yǎng)，序其官爵，簡其軍賦。凡八旗之方位，京師及各地之駐防，陵寢守衛(wèi)，壯丁編審，選子弟充執(zhí)事，選送秀女，以授地之法定八旗世業(yè)，奴仆管理，田租定額，房產(chǎn)購置，紅白賞恤，選送俊秀入官學(xué)出具考試名冊(cè)，會(huì)選旗營官員，功過勸懲，世職襲廢，稽戶丁，定兵額，選馬甲等等，無不統(tǒng)一管理。

八旗的興衰八旗制度建立在“兵民合一”的基礎(chǔ)上，入關(guān)前沒有兵餉規(guī)定。天聰四年皇太極說：“滿洲出則為兵，入則為民，耕戰(zhàn)二事，未嘗偏廢。”當(dāng)時(shí)，興京(今遼寧新賓)內(nèi)城居宗室勛戚，外城居宿衛(wèi)親兵萬余。此外遠(yuǎn)近十余萬戶，散處遼河?xùn)|西，無事耕獵，有事征調(diào)，征調(diào)時(shí)所發(fā)行糧也很有限。清統(tǒng)治全國以后，八旗兵餉的主要形式是坐糧，包括錢、糧兩部分，從征時(shí)發(fā)給部分行糧。八旗兵丁按其兵種可分為親軍、前鋒、護(hù)軍、領(lǐng)催、馬甲、步兵、炮甲、養(yǎng)育兵、匠役等，其兵餉的數(shù)量亦有所差別，且時(shí)有增損。

清軍入關(guān)，滿族人口大量涌入北京及其附近地區(qū)，為了安置八旗官兵和閑散人口的生活，從順治元年底至康熙四年清政府共進(jìn)行了三次大規(guī)模的圈地運(yùn)動(dòng)(見圖地令)，八旗滿洲、蒙古、漢軍官兵三次共分得旗地二百三十三萬五千四百七十七晌零九畝。八旗兵丁的份地為五晌(一晌約六畝)，終清沒有大的變化。兵丁份地大多數(shù)靠本人帶同家屬從事耕種，后迫于生計(jì)被典押出去。清初規(guī)定旗民不交產(chǎn)，幾經(jīng)反復(fù)，直到光緒三十一年才最后取消禁令。

清統(tǒng)治全國以后，由于八旗制度的嚴(yán)重束縛，八旗兵丁生計(jì)日漸拮據(jù)。八旗生計(jì)問題主要是北京正身旗人的生活問題。康熙、雍正時(shí)業(yè)已出現(xiàn)，乾隆初更趨嚴(yán)重，從而引起清統(tǒng)治集團(tuán)的嚴(yán)重關(guān)注。康熙、雍正時(shí)曾先后賞賜銀兩數(shù)次，但不久即罄盡無余，于是增加兵額，擴(kuò)大食餉面。雍正二年始設(shè)教養(yǎng)兵，后改稱養(yǎng)育兵，給予錢米。光緒時(shí)養(yǎng)育兵共計(jì)27408人，清末達(dá)到29407人。乾隆時(shí)曾準(zhǔn)許京城和各省駐防漢軍八旗出旗為民，令其各得生計(jì)。但直至清末，八旗生計(jì)問題非但沒有解決，而且陷于貧困的境地。

八旗制度從正式建立到1911年辛亥革命后清朝覆滅，共存在296年。它是清王朝統(tǒng)治全國的重要軍事支柱，曾在中國歷史上起過積極和進(jìn)步的作用，為發(fā)展和鞏固多民族統(tǒng)一的國家、為保衛(wèi)邊疆防止外來侵略等都作出了重要貢獻(xiàn)，對(duì)滿族社會(huì)的發(fā)展，更起到不可磨滅的作用。隨著歷史的嬗變，八旗制度中落后的一面也日益明顯，嚴(yán)重地束縛了滿族人民的發(fā)展，在征戰(zhàn)中的作用也愈來愈小。八旗制度與清王朝的命運(yùn)緊密地聯(lián)系在一起，經(jīng)過了由盛而衰、由衰而亡的整個(gè)歷史過程。