城濮之戰應該是中國歷史上已知最早有詳細記載的戰例，也是誘敵深入戰術的典范。據記載此戰為先軫所謀劃。前632年，四月初四，楚軍和晉軍在城濮(今山東鄄城西南)交戰。晉文公兌現當年流亡楚國許下“退避三舍”的諾言，令晉軍后退，避楚軍鋒芒。子玉不顧楚成王告誡，率軍冒進，被晉軍殲滅兩翼。楚軍大敗。

公元前632年，春秋時期，晉文公與楚成王為爭奪中原霸權，晉軍謀略制勝，在城濮(山東鄄城西南)大敗楚軍，開“兵者詭道也”先河的一次作戰。4月，晉、楚兩軍為爭奪中原地區霸權，在城濮(山東鄄城西南)交戰。楚軍居于優勢，晉軍處于劣勢。晉國下軍副將胥臣奉命迎戰楚國聯軍的右軍，即陳、蔡兩國的軍隊。陳、蔡軍隊的戰馬多，來勢兇猛。胥臣為了戰勝敵人，造成自己強大的假象，以樹上開花之計，用虎皮蒙馬嚇唬敵人。進攻時，晉軍下軍一匹匹蒙著虎皮的戰馬沖向敵陣，陳、蔡軍隊的戰馬和士卒以為是真老虎沖過來了，嚇得紛紛后退。胥臣乘勝追擊，打敗了陳、蔡軍隊。

晉文公于二十年(公元前632年)初，率軍由棘津(河南滑縣西南)渡河，進攻附楚的曹、衛，企圖誘楚來援以解宋圍。正月占衛五鹿(河南清豐西北)，二月進至斂盂(河南濮陽東南)與齊昭公會盟，都城楚丘(河南滑縣東北)的衛人逐其君降晉。

三月攻占曹都陶丘(山東定陶西北)。但楚軍不受調動，反而加緊圍攻商丘。宋向晉告急，晉文公用先軫建議，利用秦、齊“喜賄怒頑”的心理，運用外交謀略制造秦、齊與楚的矛盾。一面讓宋重賄秦、齊，請兩國出面求楚退兵，一面分曹、衛之地與宋，堅其抗楚決心。商丘未能攻下，而曹、衛之地又被晉送于宋國，楚因而拒絕退兵。秦、齊遂出兵助晉，形成三強聯合對楚的戰略格局。

楚成王見形勢不利，恐秦乘機攻其后方，退至申邑(河南滎陽西北)，并令圍攻商丘和緡邑以及占領谷邑的楚軍撤回。但圍攻商丘的主將子玉，驕傲自負，堅請與晉一戰。楚成王決心動搖，同意子玉建議，但又不肯全力決戰，僅派王室親兵600人增援子玉。子玉派人與晉交涉：如晉許曹、衛復國，楚即解宋之圍。晉國君臣認為形勢有利，希望決戰，但恐不允子玉條件，將遭宋、曹、衛三國仇恨。于是一面暗許曹、衛復國，勸其與楚絕交，一面扣留楚使臣以激怒子玉。子玉果怒而求戰，率軍進逼陶丘。晉文公為疲敝楚軍，誘使子玉輕敵深入，以便在預定戰場與楚決戰。遂退避三舍(在古代一舍為30里，三舍為90里)，至城濮與秦、齊軍會合。

四月初一，楚軍進至城濮，初二，雙方對陣。晉軍在秦、齊軍聲援下配置為上、中、下三軍;楚軍以陳、蔡軍為右軍，申、息兩軍為左軍，主力精銳為中軍。晉統帥先軫下令首先擊潰較弱的楚右軍;并讓晉上軍佯退，于陣后拖柴揚塵，制造后軍已退的假象，以誘楚左軍進擊，使其暴露側翼，爾后回軍與中軍實施合擊，又將楚左軍擊潰。子玉及時收住兵力，方免于中軍敗潰。楚軍退至連谷(河南西華境)時，子玉自殺。此戰，晉文公及先軫等，決戰前充分運用外交謀略，是由實力制勝向謀略制勝的轉折點;決戰中，晉軍先弱后強，各個擊破，示利誘敵，在戰術上也有所發展。