南朝陳蘭陵人蕭摩訶果敢堅毅，勇氣可嘉。他爺爺蕭靚，父親蕭諒都在梁朝做官，他從小隨父親在始興郡官府生活，父親病故后，由他姐夫蔡路養收養，隨著年齡的增大，勇敢善戰的風格逐漸顯現。

梁末侯景之亂，陳霸先率兵去增援京都健康，蔡路養發兵去阻止，蕭摩訶當時只有13歲，但武藝超群，單槍匹馬出戰，軍中沒有人敢阻擋。蔡路養戰敗后，蕭摩訶歸附了陳將侯安都，且經常隨之征戰，侯安都待他很好。北齊任約、徐嗣徽率大軍進攻陳時，陳武帝派侯安都率軍在鐘山和北郊壇抗擊齊軍。在作戰中侯安都墜馬被齊軍圍困，蕭摩訶單人獨騎，大聲呼號著直沖齊軍，齊軍敵不過他的勇猛，慌忙退卻，終于將侯安都救出重圍。由于戰功卓著他被任命為巴山太守。573年陳軍北伐中原，蕭摩訶跟隨都督吳明徹渡過長江向秦郡進攻。此時，北齊派大將尉破胡等將領率10萬大軍增援，前隊有“蒼頭”、“犀角”、“大力”等名號，身高八尺開外，鋒芒銳利；又有西域少數民族將領善于使用弓箭，能達到弦無虛發的程度，陳軍很害怕。準備交戰的時候，吳明徹對他說：“如果能將胡人致于死地，他們的軍隊就失去了銳氣；您有關公、張飛的勇名，可以像關公斬顏良那樣大顯身手。”蕭摩訶說：“愿意先認識一下他。”吳明徹就派人打聽那西域將領的特征，得認后蕭摩訶直沖齊軍陣地，當那個西域將領正要挽弓發箭時，他從很遠地方投擲標槍之類的兵器，正好擊中前額那人倒地而死。北齊軍“大力”隊中10余人出戰，都被蕭摩訶斬殺，齊軍失敗而逃走。因為這次軍功，摩訶被封為廉平縣侯，又轉任太仆卿等職。以后他又跟隨吳明徹進攻宿預，打敗齊將王康德，以軍功升任晉熙太守。

公元577年，吳明徹進軍呂梁地區和齊軍大戰，摩訶帶領7騎首先沖入齊軍陣地，奪取齊軍大旗，北齊軍潰散，此次戰役后他被任命為譙州刺史。周武帝滅齊后，派將領宇文忻爭奪呂梁地區，宇文忻擁有精騎兵數千，而蕭摩訶只帶領12名騎兵沖進周軍陣營，縱橫奮擊殺死多人，周大將王軌來增援時，集結軍隊長圍連鎖在呂梁河下游來斷陳軍后退之路。蕭摩訶對吳明徹說：“聽說王軌開始封鎖呂梁河下游，并在兩頭修筑城堡，現在城堡還沒有修好，您若同意出兵，周軍一定不敢和我們交戰；如果等城堡修好后，我們就要當俘虜了。”吳明徹沒有同意他的意見，他大驚失色非常意外地退了出去。大約經過十天左右的時間，陳軍水路被周軍切斷，周軍排兵布陣基本就緒。蕭摩訶又請示吳明徹趕快突圍，他帶領80名精騎兵，夜間率先沖出重圍，天亮時陳大軍都退到淮南，宣帝任命他為右衛將軍。

當隋總將賀若弼鎮守揚州時，陳后主叔寶派蕭摩訶前去抵御，并授給徐州刺史一職；公元589年后主詔蕭摩訶還朝，賀若弼乘虛渡過長江，攻擊京口(今江蘇鎮江市)。蕭摩訶請求率兵征戰，后主不同意，等到賀若弼進攻到鐘山時，他又要求出兵后主還是不同意，直到隋軍兵臨城下，陳后主才命令蕭摩訶決一死戰，結果失去戰機陳軍大敗，死傷5000余人，陳后主被捉，蕭摩訶身負重傷被隋軍捕獲，賀若弼用刀架在他的脖子上，他面不改色心不跳，泰然自若，后被以隆重禮節釋放。隋文帝楊堅聽說了蕭摩訶的為人后說：“真是壯士啊！”

入隋朝后，他被任命為開府儀同三司，不久跟隨漢王楊諒守并州。隋煬帝楊廣即位后，漢王楊諒起兵反楊廣，因事情敗露，受牽連和楊諒一起被殺，時年73歲。