唐貞觀后期，唐太宗想親征高句麗，從貞觀十八年( 644年)秋開始，即調(diào)集軍資糧草和招募軍士，積極進(jìn)行戰(zhàn)爭(zhēng)準(zhǔn)備。薛仁貴就到將軍張士貴處應(yīng)募，被收為部屬。不久，唐太宗親征高句麗，張士貴軍行至安地時(shí)，郎將劉君印為當(dāng)?shù)匚溲b所圍，薛仁貴聞?dòng)嵑?，單騎前往營(yíng)救，擊斬?cái)硨?，系其頭于馬鞍，降伏余眾，救君印回營(yíng)。從此，薛仁貴名聞三軍。

貞觀十九年( 645年)，四月，唐軍前鋒進(jìn)抵高句麗，不斷擊敗高句麗守軍，六月，至安市，高句麗莫離支遣將高延壽率軍20萬(wàn)依山駐扎，抗拒唐軍。唐太宗視察地形后，命諸將率軍分頭進(jìn)擊。這時(shí)，薛仁貴自恃驍勇強(qiáng)悍，想立奇功，即穿上異于眾人的白色衣甲，手持方天戟，腰挎兩張弓，大呼陷陣，高句麗將士紛紛倒伏，殺開一條血路。唐軍隨之繼進(jìn)，高句麗軍被打得大敗。站在高處觀戰(zhàn)的唐太宗望見，戰(zhàn)后特召見薛仁貴，賜馬二匹，絹40匹，生口10人為奴，并提升為游擊將軍，云泉府果毅，職守皇宮玄武門(北門)。及唐征高句麗還軍，唐太宗還特對(duì)薛仁貴說：“朕舊將皆老，欲擢驍勇付之外事，莫如卿者。朕不喜得遼東，喜得虎將。”并加封薛仁貴右領(lǐng)軍郎將。

征高句麗后到唐高宗時(shí)期，薛仁貴一直守衛(wèi)玄武門。永徽五年( 654年)，唐高宗行幸萬(wàn)年宮(在今陜西麟游縣西)，第一天夜里就遇山洪暴發(fā)，直沖萬(wàn)年宮北門，衛(wèi)士們見水勢(shì)兇猛各自散去。而薛仁貴登門向?qū)m內(nèi)呼叫水至，唐高宗聽到喊叫，急忙出宮跑到高處。當(dāng)唐高宗回頭看時(shí)，大水已經(jīng)涌進(jìn)了他的寢殿。躲過大難，唐高宗感激薛仁貴，特賜薛仁貴御馬一匹。

顯慶三年( 658年)，唐高宗命程名振征討高句麗，以薛仁貴為其副將。薛仁貴于貴端城(位于今遼寧渾河一帶)擊敗高句麗軍，斬首三千余級(jí)。第二年，薛仁貴又和梁建方、契必何力等，與高句麗大將溫沙門戰(zhàn)于橫山。當(dāng)時(shí)，薛仁貴手持弓箭，一馬當(dāng)先，沖入敵陣，所射者無(wú)不應(yīng)弦倒地。接著，又與高句麗軍戰(zhàn)于石城，遇善射敵將，殺唐軍十余人，無(wú)人敢當(dāng)。薛仁貴見狀大怒，單騎突入，直取敵將。那個(gè)敵將懾于薛仁貴勇武，來不及放箭，即被薛仁貴生擒。不久，薛仁貴與辛文陵在黑山擊敗契丹，擒契丹王阿卜固以下將士，戰(zhàn)后他因功拜左武衛(wèi)將軍，封河?xùn)|縣男。

龍朔元年( 661年)，一向與唐友好的回紇首領(lǐng)婆閏死，繼位的比粟轉(zhuǎn)而與唐為敵。唐高宗詔鄭仁泰為主將，薛仁貴為副將，領(lǐng)兵赴天山擊九姓回紇。臨行，唐高宗特在內(nèi)殿賜宴，席間唐高宗對(duì)薛仁貴說;“古善射有穿七札者，卿試以五甲射焉。”薛仁貴應(yīng)命，置甲取弓箭射去，只聽弓弦響過，箭已穿五甲而過。唐高宗大吃一驚，當(dāng)即命人取堅(jiān)甲賞賜薛仁貴。鄭仁泰、薛位貴率軍赴天山后，回紇九姓擁眾十余萬(wàn)相拒，并令驍勇騎士數(shù)十人前來挑戰(zhàn)。薛仁貴臨陣發(fā)三箭射死三人，其余騎士懾于薛仁貴神威都下馬請(qǐng)降。薛仁貴乘勢(shì)揮軍掩殺，九姓回紇大敗，所降全部坑殺。接著，薛仁貴又越過磧北追擊敗眾，擒其首領(lǐng)兄弟三人。薛仁貴收兵后，軍中傳唱說：“將軍三箭定天山，壯土長(zhǎng)歌入漢關(guān)。”從此，回紇九姓衰敗，不再為邊患。

乾封元年( 666年)，高句麗莫離支泉蓋蘇文死，其于泉男生繼位，但為其弟泉男健驅(qū)逐，特遣使者向唐求救。唐高宗派龐同善、高品前去慰納，為泉男健所拒，于是，唐高宗命薛仁貴率軍援送龐同善、高品。行至新城，龐同善為高句麗軍襲擊，薛仁貴得知后，率軍及時(shí)趕到，擊斬?cái)呈讛?shù)百級(jí)，解救了龐同善。龐同善、高品進(jìn)至金山，又為高句麗軍襲擊，薛仁貴聞?dòng)嵑?，率軍將高句麗軍截為兩斷奮擊，斬首5000余級(jí)，并乘勝攻占高句麗南蘇、木底、蒼巖二城，與泉男生相遇。對(duì)此，唐高宗特下詔慰勉薛仁貴。接著，薛仁貴又率兩千人，進(jìn)攻高句麗重鎮(zhèn)扶余城，這時(shí)，部將都以兵少，勸他不要輕進(jìn)。薛仁貴說：兵“在善用，不在眾”，于是率軍出征，這次戰(zhàn)役，他身先士卒，共殺敵萬(wàn)余人，攻拔扶余城，一時(shí)聲威大振，扶余川40余城，紛紛望風(fēng)降附。這時(shí)，唐又派李績(jī)?yōu)榇罂偣苡伤莱藱C(jī)進(jìn)攻高句麗。薛仁貴也沿海繼進(jìn)，與李績(jī)合兵于平壤城，高句麗降伏。之后，唐高宗命薛仁貴與劉仁軌率兵二萬(wàn)留守平壤，并授薛仁貴為右威衛(wèi)大將軍，封平陽(yáng)郡公，兼安東都護(hù)。薛仁貴受命后，移治平壤新城。他任安東都護(hù)期間，撫愛孤幼，存養(yǎng)老人，懲治盜賊，擢拔賢良，褒揚(yáng)節(jié)義之士，高句麗士民安居樂業(yè)。

乾封二年(667)十月，在遼東戰(zhàn)場(chǎng)的軍營(yíng)中，一支唐軍正在緊鑼密鼓、有條不紊地迅速集結(jié)著，從他們整齊劃一、嚴(yán)肅緊張的行動(dòng)中，可以看出這是一支平日訓(xùn)練有素的善戰(zhàn)之師。為首一人，須發(fā)蒼白，體格強(qiáng)健，身披白色戰(zhàn)袍，端坐膘壯戰(zhàn)馬之上，手持方天畫戟，表情凝重，若有所思，一雙炯炯有神的眼睛，此刻正密切關(guān)注著高句麗軍的動(dòng)向。他就是唐朝第一猛將薛仁貴。這已是薛仁貴身負(fù)皇命，第二次率領(lǐng)金戈鐵馬踏進(jìn)遼東這片土地了。第一次來的時(shí)候，是在唐太宗貞觀十九年(645)，那時(shí)的他血?dú)夥絼偂L(fēng)華正茂，以單槍匹馬取敵將首級(jí)而一戰(zhàn)成名。此刻，唐太宗已經(jīng)帶著生前未能平定高句麗的終身遺憾去了，而薛仁貴也由昔日的少年戰(zhàn)士成為年邁將軍。由于高句麗人的反復(fù)無(wú)常、恣意挑釁，這位年過五旬的老將軍再次回到這片熟悉的戰(zhàn)場(chǎng)上。

不久前的新城一戰(zhàn)，唐軍雖然取勝，但卻遭到了高句麗軍的夜襲，若不是他早就有思想和戰(zhàn)略準(zhǔn)備，關(guān)鍵時(shí)刻率軍神兵天降，把處于劣勢(shì)的局勢(shì)瞬間扭轉(zhuǎn)過來，并殺敵數(shù)百人，解救了新城之圍，后果真是不堪設(shè)想。眼下的金山戰(zhàn)役，高句麗人會(huì)不會(huì)舊計(jì)重施，參與戰(zhàn)斗的唐軍會(huì)不會(huì)重蹈覆轍，這都讓他多了一種不祥的預(yù)感。未雨綢繆，絕對(duì)沒有錯(cuò)。高句麗軍又殺過來了。不過，這次遭遇的不是小股軍隊(duì)的襲擊，而是十萬(wàn)高句麗大軍的伏擊。唐軍將領(lǐng)龐同善和他率領(lǐng)的部隊(duì)，突遇強(qiáng)敵，措手不及，全面崩潰，落荒而逃。高句麗軍見形勢(shì)大好，在后面窮追猛打，企圖逆轉(zhuǎn)整個(gè)遼東戰(zhàn)局。危機(jī)時(shí)刻，薛仁貴率本部兵馬像一把尖刀沖殺出來，將敵人大軍攔腰截?cái)?，敵軍頓時(shí)大亂。經(jīng)過一番奮力廝殺斬?cái)呈孜迦f(wàn)人，大敗高句麗軍，挽回了潰敗的局勢(shì)。唐軍乘勝攻占南蘇、木底、蒼巖三城，最終贏得了金山之戰(zhàn)的巨大勝利。

金山之戰(zhàn)，可以說是唐初用兵遼東中罕見的大規(guī)模遭遇戰(zhàn)，是平定高句麗四大戰(zhàn)役中規(guī)模最大、最為關(guān)鍵的一次戰(zhàn)役，此戰(zhàn)基本消滅了高句麗精銳部隊(duì)，為唐軍徹底平定高句麗奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。唐高宗聽到獲勝的捷報(bào)后，親筆寫詔書慰勞薛仁貴：“金山大陣，兇黨實(shí)繁。卿身先士卒，奮不顧命，左沖右擊，所向無(wú)敵，諸軍賈勇，致斯克捷。宜善建功業(yè)，全此令名也?！薄耙藢⑹Ｓ伦犯F寇”，薛仁貴并沒有陶醉在香濃的慶功酒和將士的歡呼聲中，而是選擇了繼續(xù)進(jìn)發(fā)，徹底平定高句麗。十一月底的遼東地區(qū)，北風(fēng)凜冽，天寒地凍，四處白雪，萬(wàn)里冰封，薛仁貴命令全體將士身穿具有“保護(hù)色”的白衣，迅速出兵扶余(今吉林四平)，僅用了十四個(gè)小時(shí)，就斬殺俘虜敵人萬(wàn)余，剩余敵軍四散潰逃，據(jù)考證這是中國(guó)歷史上最早利用保護(hù)色的戰(zhàn)役。乾封三年，素以堅(jiān)固著稱的扶余城被薛仁貴的兩千人馬攻下，其他四十余座城池相繼向薛仁貴投降。

薛仁貴的大軍一路急行，兵不血刃地抵達(dá)平壤城下，與行軍大總管李績(jī)等諸路大軍會(huì)師，并攻破平壤。薛仁貴親自接受高句麗國(guó)王投降，史載，高句麗國(guó)王高藏在向薛仁貴投降簽字的時(shí)候，連抬頭看薛仁貴的勇氣都沒有。自此，自西漢王朝后期即立國(guó)于我國(guó)東北邊疆的少數(shù)民族政權(quán)——高句麗被唐朝滅亡，唐王朝將高句麗活動(dòng)地域納入了直接管理的統(tǒng)治體系，高句麗正式成為中華版圖和中華民族的重要組成部分。而這份來之不易的勝利，這種一統(tǒng)天下的碩果，也讓薛仁貴老淚縱橫，如釋重負(fù)。因?yàn)槠蕉ǜ呔潲悾撬逄扑拇弁醯膲?mèng)想，如今終于在唐高宗這一代，在薛仁貴手里得到了實(shí)現(xiàn)。